애플리케이션 소프트웨어
태스크1
태스크2
태스크간 통신
하드웨어
디바이스
드라이버
리눅스
운영체제
API
Middleware
인터럽트
핸들러
HAL
인터럽트 핸들러는
운영체제 통제하에 동작한다.
대부분 라이브러리 형태로 제공